塗膠機器人

該系統是來實現汽車的頂棚橫樑和發動機蓋的不同型號工件的塗膠工作，首先根據膠槍的重量來選擇機器人系統的負載能力，一般來說，此種膠槍的重量不會很重，所以只要選擇輕負 載能力的導軌系統即可。但是由於工件的數量比較多（從圖3可以看出此系統是完成7種工件的塗膠和點膠的工作），塗點的數量也很多，這就要選擇一個高速的塗膠系統，而這正是導軌系統所具備的特性（導軌系統可以實現最快10m/s的高速精確定位）。這樣根據工作頻率的要求即可選出電機的配置。最後根據工件的布置情況來選擇導軌的有效行程（工件的布置情況如圖3，有效行程為1200mm*1200mm*300mm）。

此直角坐標機器人系統在工作台上安裝圖3中7種工件的夾具。在工作台上設有車型按扭，按下相應的車型按扭，相對應的工件指示燈（按扭式）黃燈亮，同時工件的自動檢測到位開關開始工作，操作工按相應工件裝夾后，工件到位檢測綠燈亮，此時方可按下機器人起動按扭，機器開始按程序設定的相應車型的相應工件自動點膠；點膠完畢機器人自動複位，程序結束指示燈亮；取下工件后，程序結束指示燈滅；如果不更改車型或工件型號，系統將默認上次程序內容進行工作直至更改車型或工件；

同時，系統可在不按下車型按扭情況下工作，操作工可自由選擇工件，可單件或幾種工件一起組合，按下相應的工件指示燈（按扭式），相應工件的自動檢測開關開始工作，紅燈亮，裝夾好相應的工件后，工件到位檢測綠燈亮后，方可按下機器人起動按扭，機器人按檢測到的工件自動調用相應的程序自動點膠；點膠完畢機器人自動複位，程序結束指示燈亮；同樣，如果不更改工件號或工件組合，系統將默認上次程序內容進行工作直至更改工件或工件組合；

系統還設有緊急停止按扭，可手動、自動停止；機器人支承架工作範圍內裝有光柵安全系統，在故障或異常情況下報警信號燈亮，系統緊急停止，在手動狀態下排除報警后系統方可繼續運行；有自動記憶功能，在停電或故障情況后可繼續完成工作。此系統的工藝流程如圖4。

此塗膠系統的控制部分選用德國數控系統。

1 有8種操作方式：MDI、程序輸入、圖形功能、單步、自動、外部數據通訊、程序管理和示教方式。還可開發用戶自己的界面。

2 有常用的G代碼：G00、G01、G02、G03、G04、G0、G06。

3 圖形功能：圖形功能非常方便，圖形的開始點通過按鍵可任意移動，圖示有單步圖示，圖示部分程序段和對工件進行縮小和放大進

行圖示。所有功能通過按鍵可以實現

4 最小執行單位：X軸1μM，Z軸1μM。

5 有絕對值編程（G90）和增量值編程（G91），軟限位（G67和G68）。

6 有宏指令和參數編程。CNC有極強的二次開發能力和高度開放的PLC功能。

7 由於採用高速CPU和段預讀功能，保持程序段間無停頓，連續勻速運動。

8 用口令來封鎖對機械數據的操作和程序輸入，輸出，刪除，複製，CNC的操作非常簡便。

CNC硬體上的優點：

1 CNC是雙CPU。一個是工業用MOTOROLA公司的M68000系列32位單片機。它用於各種插補運算。一個是Z80單片機。它用於圖形和鍵盤功能。

2 採用了超高集成度的門陣列器件使CNC系統器件少，體積小，可靠性高。

3 CNC抗靜電干擾能力是9000V。瀋陽第一機床廠通過10多次不同方位的干擾CNC都正常工作。接觸式抗靜電放電干擾能力：±9000V（從不同位置連續數十次，）

抗電中斷能力：50Hz內連續掉點5Hz后再上電，如此反覆循環，能正常工作抗電源拉偏：最低到135VAC，CNC能正常工作。

浪涌抗擾性：4000V。

4 所有18路輸入和18路輸出是光電隔離的。

5 有控制變頻器的D/A轉換器。可直接控制變頻器來實現恆線速切削。

6 已經帶有手輪脈衝發生器，CNC和驅動器的連線都非常簡單。。

7 操作面板上帶有所有手動功能的按鍵。如速度倍率旋鈕，"STOP"鍵，啟動鍵"START"，清除鍵"C"，選參考點鍵，選擇主軸方向鍵，速度鍵，冷卻鍵，刀具鍵和機床鎖住鍵。不需要再配面板和按鍵了。

8 CNC鍵盤上的按鍵是真正的機械式開關。而且鍵盤是防水的。

9 帶手輪脈衝發生器，每個脈衝可移動1，0.1, 0.01或0.001mm。

此系統對操作員不需要任何編程經驗，很複雜的任務可以在幾分鐘內設置好。操作員經過幾小時的培訓就可以完全掌握該系統。

綜上所述，採用機器人後使塗膠和點膠的工作效率大為提高。省去大量人力，大量降低成人工成本。該機器人運行一年後就可收回所投入的成本。該機器人在正常維護下至少運行十年。隨著大批量全自動化塗膠生產線的興起，此塗膠系統將具有更加廣泛的市場前景和發展潛力！

現場設備及塗膠效果：

塗膠效果內容寫得非常不錯，但目前在塗膠機器人做得不錯的廠家還是不很多，專業更少. 有待這方面繼續改進. 現在的塗膠機不再是簡單地完成表面的塗裝，更注重產品外表的美觀以及實現人工無實現塗膠位置。期待著有更好的文章出現噢。天豪點膠期待和大家的合作和創新。讓我們共同實現塗膠機器人的完美夢想，服務於現代化生產工藝，也希望塗膠效果越來越好。

機器人塗膠系統廣泛應用於汽車領域，下圖是門蓋塗膠的發那科機器人系統。