自動引導車
自動引導車
AGV是自動導引車(Automated Guided Vehicle)的英文縮寫，是指具有磁條，軌道或者激光等自動導引設備，沿規劃好的路徑行駛，以電池為動力，並且裝備安全保護以及各種輔助機構(例如移載，裝配機構)的無人駕駛的自動化車輛。通常多台AGV與控制計算機(控制台)，導航設備，充電設備以及周邊附屬設備組成AGV系統，其主要工作原理表現為在控制計算機的監控及任務調度下，AGV可以準確的按照規定的路徑行走，到達任務指定位置后，完成一系列的作業任務，控制計算機可根據AGV自身電量決定是否到充電區進行自動充電。
目錄
自動引導車（Automatic Guide Vehicle）是一種無人駕駛的，以蓄電瓶驅動的物料搬運設備，其行駛路線和停靠位置是可編程的。70年代以來，電子技術和計算機技術推動了AGV技術的發展，如具有了磁感應，紅外線、激光、語言編程、語音等功能等。AGV技術仍在發展中，目前有些語音控制的AGV能識別4000個辭彙。
1、AGV的結構 在自動化製造系統中用的AGV大多數是磁感應式AGV，圖8-13是一種能同時運送兩個工件的AGV，它由運輸小車、地下電纜和控制器三部分組成，，小車由蓄電池提供動力，沿著埋沒在地板槽內的用交變電流激磁的電纜行走，地板槽埋沒在地下4厘米左右深處，地溝用環氧樹脂灌封，形成光滑的地表，以便清掃和維護。導向電纜鋪設的路線和車間工件的流動路線及倉庫的布局相適應，AGV行走的路線一般可分為直線、分支，環路或網狀。
小車驅動電動機由安裝在車上的工業級蓄電池供電，通常供電周期為20h左右，因此必須定期到維護區充電或更換。蓄電池的更換一般是手工進行的，充電可以是手工的或者自動的，有些小車能按照程序自動接上電插頭進行充電。
為了實現工件的自動交接，小車裝有托盤交換裝置，以便與機床或裝卸站之間進行自動聯接。交換裝置可以是輥輪式，利用輥輪與托盤間的摩擦力將托盤移進移出，這種裝置一般與輥式傳送帶配套。交換裝置也可以是滑動叉式，它利用往複運動的滑動叉將托盤推出或拉入，兩邊的支承滾子是為了減少移動時的摩擦力。升降台式交換裝置是利用升降台將托盤升高，物料托架上的托物叉伸入托盤底部，升降台下降，托物叉回縮，將托盤移出。托盤移入的工作過程相反。小車還裝有升降對齊裝置，以便消除工件交接時的高度差。
AGV小車上設有安全防護裝置，小車前後有黃色警視信號燈，當小車連續行走或準備行走時，黃色信號燈閃爍。每個驅動輪帶有安全制動器，斷電時，制動器自動接上。小車每一面都有急停按鈕和安全保險杠，其上有感測器，當小車輕微接觸障礙物時，保險杠受壓，小車停止。
2、AGV的自動導向 下圖是磁感應AGV自動導向原理圖，小車底部裝有弓形天線3，跨設於以感應導線4為中心且與感應線垂直的平面內。感應線通以交變電流，產生交變磁場。當天線3偏離感應線任何一側時，天線的兩對稱線圖中感應電壓有差值，誤差信號經過放大，驅動左、右電動機2，左右電動機有轉速差，經驅動輪1使小車轉向，使感應線重新位於天線中心，直至誤差信號為零。
3、路徑尋找 路徑尋找就是自動選取岔道，AGV在車間行走路線比較複雜，有很多分岔點和交匯點。地面上有中央控制計算機負責車輛調度控制，AGV小車上帶有微處理器控制板，AGV的行走路線以圖表的格式存儲在計算機內存中，當給定起點和目標點位置后，控制程序自動選擇出AGV行走的最佳路線。小車在岔道處方向的選擇多採用頻率選擇法，在決策點處，地板槽中同時有多種不同頻率信號，當AGV接近決策點（岔道口）時，通過編碼裝置確定小車目前所在位置，AGV在接近決策點前作出決策，確定應跟蹤的頻率信號，從而實現自動路徑尋找。
自動導向小車的行走路線是可編程的，FMS控制系統可根據需要改變作業計劃，重新安排小車的路線，具有柔性特徵。AGV小車工作安全可靠，停靠定位精度可以達到±3mm，能與機床、傳送帶等相關設備交接傳遞貨物，運輸過程中對工件無損傷，雜訊低。