運動控制系統

《運動控制系統》全面、系統、深入地介紹了運動控制系統的基本控制原理、系統組成和結構特點、分析和設計方法。《運動控制系統》既注重理論基礎，又注重工程應用，體現了理論性與實用性相統一的特點。書中結合大量的工程實例，給出了其模擬分析、圖形或實驗數據，具有形象直觀、簡明易懂的特點。

《運動控制系統》可作為高等學校自動化、電氣工程及機電一體化類專業的本科教材，也可供科研院所、工礦企業從事電氣傳動的科技工作者參考使用。

本書的內容是基於電氣傳動的運動控制系統的有關理論背景和技術基礎。本書第一篇為直流調速系統，介紹了直流電動機的速度閉環系統、雙閉環系統、可逆系統和脈寬跳速系統等，其特色為自動控制理論與直流傳動技術的結合。第二篇為以非同步電動機的變頻調速為中心，介紹交流調速系統中的關鍵理論和技術，如變頻器、矢量控制、正弦脈寬調製和直接轉矩控制等，同時也介紹了同步電動機矢量控制。在前兩篇的基礎上，第三篇以位置伺服系統為主要對象，介紹了一些特種執行電動機的原理和應用，以及位置和軌跡控制的一些專題。該篇中還包括液壓、氣動和機器人運動控制系統的一個簡介。

本書的學習需要電工與電子電路、電力電子學、電機與拖動、微機原理和自動控制理論的基礎，可作為電氣信息類專業本科生的教材和教學參考書，也可供有關研究生和工程技術人員參考。

0緒論

第一篇直流調速系統

1速度閉環控制的調速系統

1.1速度閉環調速系統的組成及其靜特性

1.2無靜差調速系統和積分、比例控制規律

1.3電壓負反饋電流補償控制的調速系統

本章小結

習題

2多環控制的直流調速系統

2.1雙閉環系統的結構

2.2轉速、電流雙閉環調速系統及其靜特性

2.3動態數學模型和動態分析

2.4轉速、電流雙閉環的超調及其抑制

3可逆調速系統

3.1可逆調速系統的基本結構和特點

3.2有環流可逆調速系統

3.3無環流可逆調速系統

本章小結

習題

4直流脈寬調速系統

4.1脈寬調製變換器

4.2脈寬調速系統的開環機械特徵

4.3脈寬調系統的控制電路

4.4PWM直流調速系統的制動過程

4.5兩類直流調速系統的比較

本章小結

習題

第二篇交流調速系統

5電力變換電路

5.1電力變換電路基礎

5.2交-交變頻器

5.3交-直-交變頻器

5.4三電平PWM電壓型逆變器

本章小結

習題

6PWM控制技術

7VVVF調速系統

8矢量控制技術

9直接轉矩控制（DTC）技術

10同步電動機矢量控制技術

第三篇伺服系統與機器人控制初步

11執行電動機及其驅動裝置

12運動控制系統中的測量技術

13運動系統的控制技術

14液壓、氣動與機器人控制初步