早在戰國時期，魏國曾越過子午嶺（時稱橋山），在今正寧的東部築有長城。長城之西為義渠戎國國土，長城東邊是魏國的上郡之地。公元前352年，秦國打敗魏國，攻取了上郡，魏長城便成為秦與義渠戎國的國界線。當時秦在長城築有馳武城，駐有大軍鎮守，並經常越過長城，蠶食義渠戎國領土。西漢建立后，在馳武城設置陽周縣。縣城具體位置就在今永正鄉的王家莊子附近。
春秋末年晉置陽周縣，
三家分晉（前403）時，地分韓、趙、魏，縣廢。秦始皇二十六年（前221），以陽周縣故地置
界休縣（治所在今山西介休東南旌介村一帶），屬
太原郡。
西漢置.
西漢初年置，治址在今甘肅正寧縣永正鄉上官莊附近的秦馳武城，轄今正寧縣永正、山河、西坡、月明、湫頭、五頃原、三嘉及寧縣平子等地，歸上郡管轄。
東漢建元六年（30），陽周縣廢，地域劃歸
泥陽管轄。
北魏太平真君二年（441），在今甘肅省正寧縣永和鎮羅川村重置陽周縣，轄今正寧東部、南部地區和寧縣平子鎮，屬
趙興郡（甘肅寧縣城區）。
皇興二年（468），改趙興郡為
華州，陽周縣屬華州。太和十一年（487），華州更名班州，陽周縣屬班州。太和十四年，更班州為
豳州。陽周縣屬之。
西魏 大統十六年（550），在陽周縣置
顯州，陽周縣屬之。
北周元年（557），廢顯州，陽周縣改屬寧州趙興郡。
隋開皇三年（583），廢趙興郡，陽周縣屬
寧州。
開皇十八年，改陽周縣為羅川縣。開皇十八年，改陽周縣為羅川縣，仍屬寧州。
大業元年（605），改寧州為
北地郡，羅川縣屬之。次年，改北地郡為豳州，羅川縣屬之。大業八年，改豳州為北地郡，羅川縣屬之。
唐武德元年（618），改北地郡為寧州。羅川縣屬寧州。
天寶元年（742），改寧州為彭原郡。因在
羅川發現27軀玉真人像，故改羅川縣為真寧縣，屬彭原郡。
乾元元年（758），改彭原郡為寧州。真寧縣屬之。
明萬曆二十九年（1601），經邑人
趙邦清提請，朝廷改真寧縣直屬
慶陽府。
清雍正元年（1723），因避
清世宗“胤礻真”諱，更名真寧縣為
正寧縣。仍屬慶陽府。
1949年8月8日，正寧縣治遷往山河城（今正寧縣山河鎮）。今屬甘肅慶陽市。