五城兵馬司

明初，在當時的首都應天府置兵馬指揮司，設都指揮、副都指揮、知事，負責京城巡捕盜賊，疏理街道溝渠及囚犯、火禁之事。后改設指揮使、副指揮使，各城門設兵馬。洪武元年，命在京兵馬指揮司並管市司，每三日一次校勘街市斛斗、秤尺，稽考牙儈姓名，時其物價。五年，又設兵馬指揮司分司於中都風陽府。十年，定京城及中都兵馬指揮司秩俱正六品。先是秩正四品。改為指揮、副指揮，職專京城巡捕等事，革知事。二十三年，定設五城兵馬指揮司，惟中城止稱中兵馬指揮司，俱增設吏目，凡京城內外，各畫境而分領之，境內有遊民、奸民則逮治。若車駕親郊，則率夫里供事。建文中，改為兵馬司，改指揮、副指揮為兵馬、副兵馬。永樂元年復舊。二年，設北京兵馬指揮司。嘉靖四十一年，詔巡視五城御史，每年終，將各城兵馬指揮會本舉劾。隆慶間，御史趙可懷言：“五城兵馬司官，宜取科貢正途，職檢驗死傷，理刑名盜賊，如兩京知縣。不職者，巡城御史糾劾之。”

依明代制度，凡親、郡王妃父無官者，親王授兵馬指揮，郡王授副指揮，不管事。

明代的兵馬司隸屬於兵部。清代的兵馬司隸屬於都察院。據說，兵馬司初設時，街區凡有水火盜賊及人家細故之或須聞之官者，皆可一呼即應，救火、巡夜，清廉為政，不取分文。但是到後來日久弊生，始而捕盜，繼而諱盜，終且取資於盜，同盜合污，不得人心。

光緒十六年（1890）就有大臣向皇帝稟奏，“京城地面捕務不力，請飭整頓”。光緒二十七年（1901）撤銷五城兵馬司，成立工巡局。光緒三十一年（1905）九月撤銷工巡局，成立巡警部。北京設置警察總廳和內外城警察廳。此為北京警察設置之始。至宣統末年，北京設置派出所，當時，內城有二百零四個派出所，外城有一百三十六個派出所。

中、東、西、南、北五城兵馬指揮司：

指揮各一人，正六品；

副指揮各四人，正七品；

吏目各一人。