成祖永樂11年（1413年），置鎮遠府，以鎮遠州及金容金達蠻夷長官司來屬；正統3年（1438年），省鎮遠州入鎮遠府；弘治11年改鎮遠溪洞金容金達長官司為鎮遠縣，附郭。
清始祖順治初年，承明制隸湖廣靖州；
聖祖康熙22年（1683年），鎮遠衛改隸貴州，26年（1687年），徙州治於舊興隆衛，省
鎮遠衛入鎮遠縣；
世宗雍正5年（1727年），改隸
黎平府，清浪衛改隸貴州，同年改為青溪縣，屬
思州府；
乾隆35年（1770年），青溪縣改隸鎮遠府；36年（1771年），還隸思州府。
清末府治鎮遠（在今貴州省鎮遠縣），轄：鎮遠（今貴州省鎮遠縣）、
施秉（今貴州省施秉縣）、
天柱（今
貴州省天柱縣）共3縣；
黃平（州治在今貴州省黃平縣）1散州；台拱（廳治在今貴州省台江縣台拱鎮）、清江（廳治在今貴州省劍河縣）共2散廳。1914年廢。