鳥腳下目

它們在演化上最主要的優點是咀嚼方式的進展，是爬行動物里最複雜的咀嚼方式，可與現代哺乳類相比，例如牛。它們在鴨嘴龍科時達到頂峰，而與其他恐龍一起在白堊紀-第三紀滅絕事件中滅絕。所有大陸都發現了它們的蹤影，雖然在南極洲發現的化石還未命名，而它們在南半球通常是罕見的。

鳥腳下目意為“鳥的腳部”，在希臘文里ornis意為鳥，pous意為腳；這名稱指的是它們腳掌的三個腳趾，類似鳥類，但許多早期物種有四個腳趾。它們的其他特徵是沒有護甲、發展出角質喙狀嘴、修長的恥骨最後延展超過腸骨、下頜沒有洞孔。許多鳥腳類恐龍的肋骨兩側，有多塊薄的軟骨骨板，其功能未明；有些骨板在化石化的過程中保存下來。已在棱齒龍、奧斯尼爾洛龍、帕克氏龍、小頭龍、奇異龍、Macrogryphosaurus的化石發現這些骨板。

早期鳥腳類身長只有1米，速度可能很快。它們有僵硬的尾巴，如同獸腳類恐龍，在它們奔跑時可協助維持平衡。較晚的鳥腳類更演化得以四足吃草；它們的脊柱成彎曲狀，類似現代地面草食性動物的脊柱，例如野牛。當它們演化得當吃草時更為彎曲時，它們變成半四足動物；奔跑時仍以二足方式，能輕易接觸到樹的頂端；但當行走或吃草時的大部分時間是采四足方式。棱齒龍科的分類有很大爭議，棱齒龍科原本包含非禽龍類的二足鳥臀目恐龍，但系統發生學研究認為棱齒龍科是個並系群，唯一的可確認屬只有棱齒龍。。

更晚的鳥腳類更為大型，但並未達到長頸、長尾蜥腳類恐龍般的巨大體型，部分蜥腳類恐龍被鳥腳類取代；最大型的鳥腳類，例如：埃德蒙頓龍與山東龍，身長並未達到15米。

歷史上，大多數未確定的二足鳥臀目恐龍被劃分到鳥腳下目。其中大多數以重新分類為基礎頭飾龍類；有些則建立起它們的分類，如腫頭龍下目。