孔令富

1982-07至1983-09中原油建處，電氣工程，技術員。

1986-03至1996-09東北重型機械學院，計算機應用技術專業，副教授。

1992年3月至1995年5月攻讀哈爾濱工業大學博士學位。

1996-09至歷任燕山大學信息學院教授、信息學院院長、燕山大學校長助理；現任燕山大學副校長，里仁學院院長(兼)。

2004年2月至2005年2月作為美國亞利桑那大學系統與工業工程系高級訪問學者。

近年來，在《計算機學報》《電子學報》《自動化學報》《機器人》等國際國內學術刊物和重要的國際學術會議上發表論文180餘篇。1994年至今共指導碩士研究生100餘名，博士研究生30餘名。

1機器視覺研究

以並聯機器人視覺特徵為研究對象，提出了基於圓形導軌、雙目和其光軸可調、具備主動視覺特徵的兩套視覺監測平台方案，並展開基於圓軌的變基線雙目主動視覺監測平台研究，解決三個關鍵問題：①分析視覺監測平台兩個方案的機構特性，進行機構優化設計，建立並聯機器人雙目主動視覺監測平台的機構學和運動學模型；②以獲得最佳視覺觀測模式為目標，研究視覺監測平台下的雙目協調的機制；③建立該視覺監測平台下視覺計算模型，對視覺監測系統在機器人運動精確定位、跟蹤和視覺避讓等應用問題，進行理論建模和實驗分析。

2服務機器人技術研究

首先，針對家庭服務機器人工作環境和操作目標的特點，集成智能空間全局感知和機器人主動建圖優勢，展開家庭智能空間下的機器人全息環境建圖研究，解決三個關鍵問題：①通過對家庭環境特點及現有環境地圖表示方式的分析，尋求適於更新的、可全面描述家庭環境及其目標分佈的地圖表示方式；②探索智能空間感測器網路輔助下的機器人全息環境地圖構建方法；③研究家庭複雜動態背景下的智能空間感測器網路多目標實時魯棒跟蹤演演算法，並據此設計全息環境地圖的更新方法。

其次，針對家庭服務對象，特別是老年人的日常行為特徵，並結合家庭環境的特殊性，選擇合適的信息來源，展開基於多元信息融合的家庭服務對象異常行為發現的研究，解決三個關鍵問題：①多感測器採集信息的數據融合方法；②家庭服務對象的日常行為習慣建模；③服務對象的異常行為發現問題。此外，針對機器人智能服務的自然人機交互問題，研究基於語音識別和手勢識別的服務對象指令深層信息識別、機器人任務學習和動作分解。

再次，針對室外災害環境無線感測器網路大規模覆蓋空洞修復問題，以空中機器人作為修復服務執行器，研究覆蓋空洞邊界檢測、多空中機器人布局優化，以及機器人與無線感測器網路便捷通信協議構建。

3計算機多信息檢測與智能信息處理研究

針對大型油田開發過程中多相流測井技術及成像測井技術，解決以下關鍵問題：①研究小管徑垂直三相管流基礎實驗、信號採集與處理，以及信號分離方法，解決三相流流型判別和氣相含量定性識別問題；②研究兩相流電磁流量感測器電磁場模擬及非導電相對測量結果的影響，解決電磁流量計的優化設計問題；③研究基於陣列光纖探針的持氣率測量方法、感測技術與信號處理，解決陣列光纖探針對三相流持氣率的探測問題和感測問題；④研究小管徑井下視頻採集壓縮系統研究與開發，解決井下視頻數據壓縮演演算法的實時實現問題，及相關的布線、介面和結構設計問題。

此外，針對井下高含水油氣水三相流流量測量問題，研究電磁相關、低/雙頻勵磁及陣列電磁相關等流量測量方法；針對低產液、低流速水平井油氣水多相流參數測量問題，開展水平管油氣水多相流流型流態模擬、水平井下流量、含水率以及含氣率測量研究；針對測井領域海量數據，展開基於大數據理論的測井數據採集存儲、數據挖掘、安全傳輸等研究。

4計算機智能控制技術研究

以並聯機器人為研究對象和試驗平台，解決以下①②兩個問題：①展開並聯機器人漢字雕刻基礎理論的研究，以解決並聯機器人力感測系統及漢字雕刻的智能控制問題；②展開欠秩並聯機器人機構特性及運動控制的研究，解決工業機器人工作空間運動分析與智能控制問題；③研究其它複雜工業對象系統控制問題。

5計算機資料庫技術應用與信息系統的集成研究

針對海監、物流及鋁電解工業生產中產生的大量數據信息，解決以下關鍵問題：①海監、物流等行業背景下的管理信息系統研究，解決客運、貨運和海運行業中大量數據的資料庫實時存儲與管理問題；②鋁電解工業生產數據的管理信息系統研究，解決鋁電解工業生產中海量數據的大型資料庫管理與數據挖掘問題。

6計算機網格技術與并行/分散式計算系統研究

本研究方向主要解決以下關鍵問題：①並聯機器人信息并行處理技術的研究，解決並聯機器人實時求解與控制所產生的計算量問題；②網格搭建及其性能研究，解決網格資源管理的研究和網格系統安全性問題；③研究以並聯機構為支撐體的物體視覺三維立體網格快速恢復問題。

1已完成代表性縱向課題：

1.家庭智能空間服務機器人全息環境地圖相關理論與技術研究，國家自然科學基金，編號：60975062，2010.01-2012.12，項目負責人。

2.基於多元信息融合的助老機器人服務對象異常行為發現的研究，河北省自然科學基金項目，編號：F20100001295, 2010.01-2011.12,項目負責人。

3.多相流測井配套技術及成像測井技術研究，國家科技重大專項，2008.01-2010.12，項目負責人。

4.並聯機器人雙目主動視覺監測平台及其視覺技術研究，國家863計劃智能機器人技術專題項目，2006.12-2009.12，項目負責人。

5.基於並聯機構的三維視覺重構系統關鍵技術的研究，河北省自然科學基金項目，2007.01-2008.12，項目負責人。

6.並聯機器人漢字雕刻基礎理論的研究，河北省自然科學基金項目，2004.01-2005.12，項目負責人。

7.雕刻並聯機器人力感測系統的研究，清華大學智能控制開放研究實驗室項目，2003.06-2005.06，項目負責人。

8.並聯機器人視覺隨動與精確定位系統的研究，教育部骨幹教師基金，2002.12-2004.12，項目負責人。

9.基於虹膜的身份認證及網路應用研究，河北省博士基金項目，2002.01-2003.12，項目負責人。

10.機器人計算機視覺技術的研究，中科院機器人學開放實驗室項目，2001.01-2002.12，項目負責人。

11.工業機器人工作空間運動性質及圖譜建立，中科院機器人學開放研究實驗室項目，2000.12-2002.12，項目負責人。

12.並聯機器人計算機智能控制技術，教育部骨幹教師資助項目，2000.07-2002.07，項目負責人。

13.欠秩並聯機器人機構特性及運動控制的研究，國家863項目，1998.12-2000.12，項目負責人。

2已完成代表性橫向課題：

1.同井注采試驗回注水含水率監測，橫向科研項目,2011.10-2012.10,項目負責人

2.秦皇島港二公司煤一期堆場洒水除塵系統改造電控部分方案技術諮詢，橫向科研項目,2011.09-2013.11,項目負責人

3.港口企業危貨作業信用管理系統，橫向科研項目,2011.8-2012.03,項目負責人

4.光纖持氣率探針及光纖感測採集系統研製,2011.3-2011.10,項目負責人

5.危險貨物港口作業網上申報管理系統,2010.07-2011.07,項目負責人

6.油井綜合參數測試系統，2007.07-2008.07，項目負責人

7.阻抗式過環空找水儀激勵電流自動控制系統，2007.07-2008.07，項目負責人

8.無絕緣軌道電路通用測試儀的研製，2005.01-2008.06，項目負責人

9.天津鐵路分局供電模擬顯示系統的研製，2004.08-2006.08，項目負責人

10.井下電導式相關流量計信號採集與處理系統開發，2004.05-2005.09，項目負責人

11.電導式相關流量計信號採集與解釋系統開發，2002.02-2003.08，項目負責人

12.鋁電解控制信息系統的研究與開發，2003年驗收，項目負責人

13.分形圖形分散式并行生成技術研究，2002年通過河北省科委鑒定，項目負責人

14.道路貨運企業物流管理信息系統得研究，2002年通過河北省科委鑒定，項目負責人

15.軌道衡計量信息處理及入網研究，2001年驗收，項目負責人

16.基於Client/Server模式的大型海監資料庫管理信息系統，1998年通過機械工業局鑒定，項目負責人

17.浮法玻璃生產線計算機控制系統及工業應用，1995年驗收，項目負責人

在研課題

1.油氣田開發動態監測測井系列技術與裝備，國家科技重大專項，編號：2011ZX05020-006，2011.01-2015.12，項目負責人

2.陣列式電磁相關法油氣水三相流流量測量理論及關鍵技術研究，河北省自然科學基金，編號：F2014203265，2014.01-2016.12，項目負責人

3.油氣水多相流電磁相關法流量測量理論、關鍵技術研究及樣機研製，教育部博士點專項基金，編號：20131333110015，2014.01-2016.12，項目負責人

學術成果

論文在國內外重要學術期刊、會議發表論文200餘篇，代表作如下：

1.Boundary Detection Method for Large-Scale Coverage Holes in Wireless Sensor Network Based on Minimum Critical Threshold Constraint，Journal of Sensors，2014

2.Salient Region Detection with Hierarchical Image Abstraction，Journal of Information Science and Engineering，2014

3.Salient Region Detection An Integration Approach based on Image Pyramid and Region Property，IET computer vision，2014

4.電磁相關法流量測量感測器勵磁線圈軸向長度設計研究，電子學報，2014

5.Saliency and similarity learning via ranking-SVM based hand gesture recognition，Journal of Information and Computational Science，2014

6.面向室內服務的中文語音指令深層信息解析系統，高技術通訊，2014

7.The research on the method of data collection of WSN with multiple mobile robots base on event data collecting time，Journal of Computational Information Systems，2013

8.On estimation of gas holdup of oil-gas-water three phase flow in well based on multi-optical fiber sensors，Journal of Computational Information Systems，2013

9.Study on the distribution of the magnetic field of diamond and triangular exiting coils in electromagnetic flow meter，Journal of Computational Information Systems，2013

10.基於QoS的Web服務組合中多路徑全局優化方法的研究，小型微型計算機系統，2013

11.基於功能本體的Web服務自動組合方法，計算機集成製造系統，2013

12.Holography map for home robot: an object-oriented approach，Intelligent service robot，2012

13.基於全息地圖的機器人與操作手同步路徑規劃，系統模擬學報，2012

14.一種普適機器人系統同時定位、標定與建圖方法，自動化學報，2012

15.A solution to the Simultaneous Robot Localization and Camera-network Calibration Problem of Ubiquitous Robot System. ICIC Express Letters, 2011

16.Self-configuring quick bp neural network and its application to parallel robot's forward kinematics solution. ICIC Express Letters, Part B: Applications, 2011

17.一種新的約束多目標優化方法。計算機集成製造系統,2011

18.Virtual current characteristics of electromagnetic flow meter with spherical bubbles. Journal of Computational Information Systems. 2011

19.A new method for velocity measurement of oil-gas-water three-phase flow based on independent component analysis. Journal of Computational Information Systems. 2011

20.Magnetic properties study of electromagnetic flow meter based on ANSYS. Journal of Computational Information Systems. 2011

21.Chaotic recurrence analysis of oil-gas-water three-phase flow in vertical upward pipe. Information Technology Journal, 2011

22.Detection of abnormal behavior for elderly based on human motion trajectory.ICIC Express Letters.2011

23.A self-occlusion detection approach based on range image of vision object. ICIC Express Letters. 2011

24.結合深度圖像和最佳分割閾值迭代的自遮擋檢測演演算法。高技術通訊.2010

25.Research on parallel algorithm for voronoi diagram: Of planar point set.ICIC Express Letters.2010.

26.基於行列雙向約束的動態規劃立體匹配演演算法。儀器儀錶學報.2010

27.基於特徵約束和均值漂移的機動目標粒子跟蹤。控制與決策.2010

28.服務機器人目標同時識別與位姿判定研究，工程圖學學報，2010

29.基於視覺熵的視覺注意計算模型。光學學報.2009.

30.一種基於視覺特徵的移動機器人定位方法。儀器儀錶學報.2009.

31.一種新的增量式關聯規則數據挖掘方法研究。儀器儀錶學報.2009.

32.一種新的基於並聯機構的攝像機線性標定方法。中國機械工程.2009.

33.無標定攝像機手眼系統平移下的目標深度估計。計算機集成製造系統.2009.

34.主動視覺監測平台機械誤差矯正方法研究。中國機械工程.2008.

35.一種基於視覺注意機制的刀具檢測方法。中國機械工程.2008.

36.改進的Hestenes SVD方法及其并行計算和在並聯機器人中的應用。計算機研究與發展.2008.

37.屏蔽電極可行性的理論分析與實驗研究。化工自動化及儀錶.2008.

38.並聯機器人雙目主動視覺目標定位的研究。計算機集成製造系統.2007.

39.一種面向並聯機構的雕刻刀具系統設計。機器人.2007.

40.雙攝像機系統對移動目標的跟蹤。機器人.2007.

41.基於圖像分塊的背景模型構建方法。機器人.2007.

42.Grid resource management system based on reservation mechanism.Journal of Computational Information Systems.2007.

43.雕刻並聯機器人刀具導向期望加工位置研究。高技術通訊.2007.

44.並聯機器人雙目主動視覺目標定位的研究。計算機集成製造系統.2007.

45.融合圓對稱輪廓波統計特徵和LBP的紋理圖像檢索。計算機學報.2007.

46.阻抗式含水率測量儀激勵源的優化設計。化工自動化及儀錶.2007.

47.圓對稱輪廓波變換的構造。計算機學報.2006.

48.一種新的機器人手眼關係標定方法。機器人.2006.

49.冗餘輪廓波變換的構造及其在SAR圖像降斑中的應用。電子與信息學報.2006.

50.非抽樣輪廓波變換構造及其在圖像去噪中的應用。儀器儀錶學報.2006.

專利獲得專利8項：

1.發明專利：電磁相關法流量計感測器，2014，第一完成人。

2.實用新型專利：存儲式電導探針含水率計，2013，第一完成人。

3.實用新型專利：一種內管道為橢圓型的電磁流量計感測器，2012，第一完成人。

4.實用新型專利：五電極激勵屏蔽持水率測量電導感測器，2009，第一完成人。

5.實用新型專利：用於井下流體含水率測量的阻抗感測器激勵電流切換電路，2009，第三完成人。

6.實用新型專利：並聯機器人雙目主動視覺監測機構，2008，第一完成人。

7.發明專利：適用精密機械加工的雙目主動視覺監測裝置，2008，第一完成人。

8.發明專利：無絕緣軌道電路補償電容在線主動測量裝置，2007，第一完成人。

專著編著專著3部：

1.專著《並聯機器人視覺技術及應用》，2012，第一完成人。

2.專著《分形圖形分散式并行生成技術》，2003，第一完成人。

3.專著《並聯機器人機構學理論及控制》，全國高技術重點圖書，1997，第二完成人。

中國計算機學會高級會員

中國電子學會高級會員

中國人工智慧學會理事

中國人工智慧學會智能空天系統專業委員會委員

中國計算機學會體系結構專業委員會委員

中國計算機學會計算機輔助設計與圖形學專業委員會委員

教育部高等學校計算機科學與技術專業教學指導委員會委員

河北省計算機學會副理事長